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试想一下，车辆行进的方向和车头方向不一样，并且还得踩着离合配合着换挡杆，人类司机面对这种情况可能已是一脸懵逼，事实上一般汽车也会阻止车辆进入这种状态。
然而漂移，却能让汽车通过非常狭窄的道路，并且不碰撞任何障碍物，通过漂移，我们可以得到驱动物理学的两个极端例子。
如果我们能在最安全和最不安全的情况下，很好的控制自动驾驶车辆，那么控制其他状态下的自动驾驶车辆也会变得相对容易一些。”
杨平凡刚买了车，这段时间有空就研究各种车辆杂志，闻言道：“我记得这个思路很早就有人提出来了吧。”
“没错，但是此前一直没法在现实中实现，因为传统的油耗车，发动机与转速箱存在延迟效应，微电脑无法精确控制发动机输出功率，电动车倒是可以解决，但是早期电动车因为电池输出功率问题，本身转向动力不足，很难做到漂移。”
“直到超级电池出现——”
“没错，”夏博士看了刘元一眼，眼里全是崇拜之情，“对人类赛车手来说，像《头文字D》里的比赛或者表演，是考验赛车手能力的一种方式，为了让AI和电动车学会这项技术，我们还需要投入更多。
前后两组超级电池为700V/300KW/20kWh的电动传动系统提供了充足的动力；定制的前后悬架和立柱，增强了弹簧刚度/和阻尼协调性，增强了乘雷承受更强结构载荷的能力。
还有完整的防滚架，斗式座椅和六点式安全带，这改善了安全性能；线控转向系统+升级的转向齿条和转向范围，大大改进转向问题；刹车系统采用大刹车+线控独立弯角刹车系统；还有用于运动测量的集成双天线单元，实时汽车控制计算机，以及基于Linux的辅助计算网络。
乘雷没有配备激光雷达，因为激光雷达在面对恶劣天气，比如雨雪雾霾之类时激光会大打折扣，乘雷依靠的是车顶的一对北斗定位系统来追踪汽车的位置，误差在1cm范围内。
至于自动漂移的实现，靠的是lead-lag控制器框架，有了这一控制器，乘雷可以根据车辆速度矢量的旋转速率来跟踪路径，同时用偏航加速度来稳定侧滑。
而后，结合非线性模型反演和低轮速控制，就能获得实现漂移所需的状态导数。”
